日本航海学会誌「NAVIGATION」に当社紹介記事を寄稿

PRESS RELEASE
2021 年 3 月 10 日
東京計器株式会社
（コード番号 7721 東証第一部）


日本航海学会誌「NAVIGATION」に当社紹介記事を寄稿



東京計器株式会社(以下当社)は、当社グループの事業概要、船舶港湾機器事業の最近の取り組み、及び研
究開発中の船体検査ロボット研究の紹介を日本航海学会誌 「NAVIGATION」令和３年１月第 215 号に寄
稿しました。
特に船舶港湾機器事業の紹介では、 低炭素社会の実現、将来の自動運航船に向けた数々の取り組みについ
て事例をご紹介させていただいております。
また、当社が取り組んでいる研究開発の一つとして、一般財団法人日本海事協会様と共同研究中の 「船体
検査ロボット」の概要をご紹介させていただいております。 このロボットは壁面から天井へも移動可能な
吸着型のもので、ばら積み貨物船の貨物倉内の検査用途を想定して研究開発を行っているものです。

当社グループにおける ESG 課題への取り組みの一端が分かる内容となっておりますので、当社グループ
へのご理解が深まれば幸甚です。

また、当社ホームページに新設した「東京計器の歴史」ページに舶用機器の歴史の一部を掲載しておりま
すので併せてご覧下さい。
https://www.tokyokeiki.jp/company/chronicle/

【添付資料】
日本航海学会誌「NAVIGATION」令和３年１月第 215 号（抜粋）事業所紹介 東京計器株式会社の紹介

□■本プレスリリースに関する問い合わせ先■□
東京計器株式会社
コーポレート・コミュニケーション室
〒144-8551 東京都大田区南蒲田 2-16-46
TEL：03-3730-7013
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令和 3 年 1 月



事業所紹介

東京計器株式会社の紹介

箱 山 忠 重・菊 地 亨・志 村 雄 一


Introduction of TOKYO-KEIKI Inc.

Tadashige HAKOYAMA, Toru KIKUCHI and Yuichi SHIMURA

1. は じ め に ジャイロコンパス，オートパイロット，ECDIS
東京計器株式会社は，1896 年に和田計器製作所 等の舶用機器
として創業し，2021 年に 125 周年を迎えます．和 2) 計測機器システムカンパニー
田計器製作所は，当時輸入品が多かった計器類の 超音波流量計や液面高さを計測する電波レベ
国産化と自給に挑み，1896 年に我が国で初めて圧 ル計等の流体計測機器
力計の製作を開始しました．舶用搭載計器として 3) 油圧制御システムカンパニー
は，1901 年に磁気羅針儀，1907 年に電気式遠隔回 各種成形機，工作機械，建設機械で使用され
転計と測深儀を次々と国産化しています． る油圧機器，ダムゲート等に不可欠な油圧ユ
現在の社名にもある「計器」ですが，これは当 ニット
時，Pressure Gauge とか Ampere Meter という言葉 4) 検査機器システムカンパニー
はありま し たが日本 語 では何と 呼 ぶかを創 業者 包装フィルムの印刷欠陥を画像処理技術で検
（和田嘉衡）が色々と考えた結果，これを「計器」 出する印刷品質検査装置
と称することとし，
『計器とは，広義の意味におい 5) 電子システムカンパニー
て電気的，器械的，光学的に関する「Measuring レーダー警戒装置や慣性航法装置等，防衛分
Instruments」にして我が国における最初の事業な Ku
野に関わる製品と， バンド固体化レーダー
り』と定義し，我が国における「計器」という単 を含む海上交通システム（VTS）
語の生みの親となっております． 6) 通信制御システムカンパニー
当社グループは，
「計測，認識，制御といった人 電磁波エネルギー応用機器及び各種マイクロ
間の感覚の働きをエレクトロニクスをはじめとす 波デバイス，農業機械用自動操舵補助装置，
る先端技術で商品化していく事業を核として，社 テレビ局移動中継用アンテナ自動指向装置
会に貢献すること」を経営理念としています．創
業当時から変わらぬチャレンジ精神で，商品の開 この他にもグループ会社として，東京計器ア
発を続けています． ビエーション株式会社，東京計器パワーシステ
昨今ではお客様のニーズの多様化と高度化に対 ム株式会社，東京計器インフォメーションシス
応するため，2013 年度よりカンパニー制度を導入 テム株式会社，東京計器テクノポート株式会社，
し，ニーズを迅速且つ柔軟に商品化出来るように 東京計器レールテクノ株式会社，株式会社モコ
努めています．各カンパニーの取扱製品を簡単に ス・ジャパン，TOKYO KEIKI U.S.A.,INC.，東
説明します． 涇技器（上海）商貿有限公司，TOKYO KEIKI
PRECISION TECHNOLOGY CO., LTD.，
1) 舶用機器システムカンパニー TOKIMEC KOREA POWER CONTROL CO., LTD.
215号 東京計器株式会社の紹介 2

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を有します． を他社に先駆けて取得しました．
国内拠点は蒲田本社，矢板工場，那須工場，
佐野工場，田沼事業所，飯能事業所の他に 13
箇所の営業所が，海外は，シンガポール，韓国，
ベトナムに駐在員事務所があります．




写真 2 国産初 ECDIS の当社 EC-6000


2.1 社 外 プ ロ ジ ェ ク ト へ の 参 画
近時，国内外の自動運航船や温室効果ガス
（GHG）排出削減の取り組みが活発になっていま
すが，当社も社外プロジェクトに積極的に参加し，
（出典：Google マップ） 次世代技術の創出に日々研究を積み重ねています．
図1 本社及び 3 工場の所在地 以下に当社が参加する代表的なプロジェクトを紹
介します．
2. 舶 用 機 器 シ ス テ ム カ ン パ ニ ー に つ い て 2.1.1 ウ イ ン ド チ ャ レ ン ジ ャ ー 計 画
筆者（箱山）が所属する舶用機器システムカン 2014 年から， 東京大学を中心とした産学官共同
パニーは本社と矢板工場を拠点としています．船 研究の大型帆船プロジェクト「ウインドチャレン
舶用搭載製品であるジャイロコンパス，オートパ ジャー計画」に参加しました．来るべき低炭素社
イロット，ECDIS 等を製造・販売しています． 会へ向けて，巨大な帆を使った風力エネルギーと
ジャイロコンパスは 1918 年より，オートパイロ エンジンとのハイブリッドによる省エネ性能に優
ットは 1925 年よりそれぞれ製造を開始し 100 年近 れた次世代帆船を開発するプロジェクトです．当
い歴史があります．今も安全な航海に寄与出来る 社は，オートパイロットの研究開発に携わり，帆
ように製品開発を進めています． 船に不可欠な風を的確に捉えながら最適な針路の
制御を実現するため，新しい制御方式の開発に挑
戦しました．




写真 1 1960 年頃製造のオートパイロット


一方で，新しい製品開発にも積極的に取り組ん
でいます．例えば，写真 2 の EC-6000 は，国産初
の ECDIS として 1995 年にリリースしました．更 （出典：東京大学 HP）
に，オートパイロットの制御技術と ECDIS で作成 図2 帆搭載船の完成予想図
した航路計画を融合して，1999 年に TCS の認証
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令和 3 年 1 月

本プロジェクトは 2017 年に目標となる成果を
以って完了となり，2018 年より株式会社商船三井
様，株式会社大島造船所様，一般財団法人日本海
事協会様による「ウィンドウチャレンジャープロ
ジェクト」が発足され，新造船での運航開始を目
指し取り組まれています．


2.1.2 国 土 交 通 省「 先 進 船 舶 技 術 研 究 開 発 支 援 事
業」 （出典：日本財団 HP）
国土交通省「先進船舶技術研究開発支援事業」 図 4 無人運航船のイメージ図
に採択された「船舶の衝突リスク判断と自律操船
に関する研究」を，日本郵船株式会社様をはじめ 2.2 他 社 協 業 の 取 組 み
とする計 5 社と共に 2016 年より続けています．本 益々多様化，高度化するお客様のニーズにタイ
研究では，DCPA，TCPA に代わる新たな危険度指 ムリーに対応するため当社は社外連携にも取り組
標や衝突領域を表示する装置を試作し，船長や航 んでいます．お互いの得意分野を持ち寄る事で，
海士を被験者とする操船シミュレータ実験による イノベーションを進めて行きたいと考えています．
検証を通じて，操船者の肌感覚に合った航行支援 以下に代表的な社外連携の取組みを紹介します．
情報の確立を目指しています． 2.2.1 か も め プ ロ ペ ラ 株 式 会 社 様 ゲ ー ト ラ ダ ー
ゲートラダー（写真 3）はプロペラを 2 枚の舵
で包み込むような構造となっている事が特徴で，
推進効率の向上に貢献出来ます．井本商運株式会
社様のコンテナ船「しげのぶ」に初めて搭載され
ました．
栗林商船株式会社様の栗林定友会長の発案で，
株式会社ケイセブン様，山中造船株式会社様，か
もめプロペラ株式会社様と当社の 4 社と，英国ス
トラスクライド大学の佐々木紀幸客員教授と共同
開発しました．当社はオートパイロットでゲート
図3 船舶の衝突リスク判断と自律操船に関する ラダーを最適に制御出来るようにアルゴリズムの
研究 開発を担当しました． 技術開発にあたっては公益
（
財団法人日本財団様の助成を受けています．）
2.1.3 公 益 財 団 法 人 日 本 財 団 様「 無 人 運 航 船 の 実
証実験にかかる技術開発共同プログラム」
公益財団法人日本財団様「無人運航船の実証実
験にかかる技術開発共同プログラム」に採択され
た「Designing the Future of Full Autonomous Ship プ
ロジェクト」に，日本郵船株式会社様をはじめと
する計 20 社と共に参加しています．
2025 年までの無人運航船の本格的な実用化に
向けて，2021 年度に内航コンテナ船を用い輻輳海
域での長距離航行という世界初の無人運航船実現
に向け，当社はオートパイロットの分野で培った
自動操舵技術と，FOG（光ファイバジャイロ）コ （出典：かもめプロペラ株式会社 HP）
ンパスによる高精度な姿勢・方位の計測技術を通 写真 3 ゲートラダー
じて，無人運航船の実用化を推進しています．
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2.2.2 株 式 会 社 か も め や 様 Donbura.co
瀬戸内離島への無人輸送物流網構築を目的とし
て株式会社かもめや様が立ち上げた「無人輸送船
プロジェクト Donbura.co」
（写真 4）に当社はスポ
ンサーとして協力させて頂きました．2017 年 12
月に高松港と男木港間の約 9km の区間での実証
実験に成功し，本プロジェクトは成功裏に終了致
しました．
引き続き当社は，株式会社かもめや様を技術サ
ポートし，離島に暮らす方々が安心して生活でき
る環境づくりに貢献していきます． 図5 Aisea PRO の DAC 表示例


3. 研 究 開 発 セ ン タ に つ い て
研究開発センタでは，これから期待される技術
や理論について基礎研究や応用研究を行い，弊社
が手掛ける事業や製品の技術や知識を支えていま
す．また社内カンパニーとの共同研究や製品開発
など，社内外との共同研究も行っています．
舶用機器の分野においては，弊社が得意分野と
するジャイロコンパスを含む慣性センサ技術は長
（出典：株式会社かもめや HP） 年研究開発センタが手掛けてきた分野です．また
写真 4 無人輸送船プロジェクト Donbura.co 上で紹介した DAC や日本で最初に開発し世に出
した ECDIS はいずれも製品開発に先駆けて研究
2.2.3 ア イ デ ィ ア 株 式 会 社 様 Aisea PRO 開発センタで研究を行いました．
平成 30 年度の交通安全白書によると，平成 29 本稿では研究開発センタで取り組んでいる研究
年には日本周辺海域で 1,959 隻もの船舶事故が発 の一例として，現在日本海事協会様と共同研究を
生しており，プレジャーボート，漁船，遊漁船な
進めている船体検査ロボットについてご紹介しま
どの小型船が全体の 8 割を占めていると報告され
す．
ています．
アイディア株式会社様が運営するスマートフォ
ンやタブレット端末の法人向けアプリケーション 3.1 船体検査ロボットの研究開発
「 Aisea PRO 」 に 当 社 が 開 発 し た 衝 突 危 険 範 囲 当社が保有している慣性センサ，超音波，レー
DAC(1),(2)の技術を提供致しました． DAC を実装し ザ応用製品など多様なセンサ技術はロボットへ
たアプリケーションの普及によってこうした船舶 の応用が可能なことから，将来の新事業展開を目
事故が抑止出来ればと考えています．また，この 指したロボットの研究開発に近年着手しました．
アプリケーションを通じて小型船の動静データを
また，2019年度からは一般財団法人日本海事協会
蓄積し，小型船と大型船の衝突事故防止に有益な
様と船体検査ロボットの共同研究を行っていま
アルゴリズムに応用することで，今後の自動運航
船の研究開発に役立てたいと考えています． す．
開発当初は国内外の社会的課題としてインフ
ラの老朽化とその対策がクローズアップされて
おり，当社も橋梁などのインフラをはじめとする
大規模構造物を対象とした検査ロボットの開発
を進めていました．一方，日本海事協会様におい
ても，研究ロードマップの基幹テーマ「検査技術
の革新」の中で，「検査ロボットの開発」を中・
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令和 3 年 1 月

長期的に計画されており，当社の舶用事業を通じ 3.3 これまでの研究成果
た連携と開発方針の一致により，日本海事協会様 3.3.1 面間移動
と船体向け検査ロボットの共同研究を進めるこ これまでに床面から壁面，壁面から天井及びそ
とになりました． の逆向きの基本的な面間移動の開発に成功し，吸
着型面間移動の技術的実現性を確認しました．
3.2 ロボットの基本構造 写真6は床・垂直壁・天井の相互面間移動の様
（吸着型面間移動ロボット） 子を示しています．外部の補助なしにロボットが
開発しているロボットはバルクキャリア（ばら 面間移動しています．
積み貨物船）のカーゴホールド（貨物倉）の精密
検査の実施を初期目標としており，その特徴は，
壁面などに吸着しながら走行可能で，さらに壁面 3.3.2 走行面の異物付着に関する研究
から天井など2面間の移動が可能であることです． 船体のカーゴホールドは積載した貨物が船体
写真5は開発中のロボット外観と主な搭載部品 内壁に付着しており，これは吸着走行の障害とな
を示したものです．各車両に搭載されたファンに ります．これまでの研究では付着物の一例として，
より吸着部内部を負圧にして走行面に吸着しま カーゴホールドに微粉鉱の付着を想定した面で
す．走行用モータや車両のピッチング用モータ の走行確認を行いました（写真7）．
（ピッチング：自車より前の車両を上げ下げする
微粉鉱付着面
機能）による駆動機能と複数車両の連結により2
面間の移動走行を可能にします．ロボットの操縦
拡大 10cm
は，先頭車両に搭載された運転カメラの画像をオ
ペレータが見ながら遠隔操作します．
走行方向
タイヤ
ファン
吸着部




ピッチング用 写真 7 微粉鉱付着面走行の様子
600mm モータ
運転カメラ 230mm 微粉鉱の船体への付着状態は乾燥・吸湿・吸湿
走行用モータ 後乾燥の三つの状態を模擬しました．これらの異
照明 150mm
物付着面において付着面の摩擦係数やロボット
の運動に必要な吸着力などの非常に有用な情報
写真 5 ロボットの外観と搭載部品
を得ることができました．これらの情報により実
際の船体での運用に向けた改良研究を行ってい
ます．




床面から垂直壁面 垂直壁面から天井
写真 6 2 面間の移動の様子
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3.3.3 船体を模擬した研究施設の製作 3.4 今後
カーゴホールド内の船体を支える骨材，補強部 これまでの共同研究で得られた成果をもとに，
材（ホールドフレーム，トリッピングブラケット 今後は，船体構造に合わせたロボットサイズの適
など）を模擬した研究施設を社内に製作し，実際 正化，異物付着面対応，目視検査代替機能の充実
の船体に近い環境での作動確認ができるように 化など，より実用化に向けた改良開発を行います．
なりました（写真8）．ホールドフレームの間隔と その後，実際の船体で実証確認を実施し，船体検
トリッピングブラケットの取付位置は変更が可 査ロボットの実用化を進めていく予定です．
能です． 搭載する検査機能としては，今回紹介したカメ
ラによる目視検査代替のみならず，板厚検査機能
ﾁｪﾝﾌﾞﾛｯｸ をはじめとする非破壊検査機能の搭載なども視
野に入れていきます．
本ロボットは船体検査のみならず，当初進めて
ﾄﾘｯﾋﾟﾝｸﾞ
ﾌﾞﾗｹｯﾄ模擬 いたインフラをはじめとする大規模構造物検査
ﾎｰﾙﾄﾞ 4m への展開も可能です．さらに，ロボットに搭載す
ﾌﾚｰﾑ模擬
る機能によっては，検査のみならず人手にかわり
多様多種の作業ができる可能性を持ち，今後様々
1.2m な用途への展開が期待できるロボットです．



写真 8 ホールドフレーム構造を模擬した研究施 4. お わ り に
設 本稿では舶用機器システムカンパニーで取り組
んでいる社外プロジェクトと，研究開発センタが
3.3.4 目視検査代替機能 行っている共同研究の一例について紹介しました．
目視検査の代替を想定し，開発中のロボットに これからも社内外との共同研究や基礎・応用研
カメラを複数台搭載し，3.3.3で紹介した施設を 究を通じて海事社会に貢献できる製品・サービス
実際に走行させ，ホールドフレーム模擬の見え方 のご提供に繋げていきたいと考えています．本稿
を確認しました（写真9）．ホールドフレーム間を を通じて弊社に興味を持っていただければ幸甚で
走行することにより，インナーボトムプレート す．
（倉内底板）からは見えないホールドフレームの
裏面も確認できます．クラックスケールの視認性 略語
や，暗闇での照明だけによる見え方を確認し，カ ECDIS： Electronic Chart Display and Information
メラによる目視検査代替機能について満足のい System，電子海図情報表示装置
く結果が得られました．このように吸着移動とい TCS：Track Control System，トラックコントロ
う特徴により，検査したい箇所の近くに移動して ールシステム
見えにくい場所も検査できるのが最大の特長の GHG：Green House Gas，温室効果ガス
一つです． DAC：Dangerous Area of Collision，衝突危険範
ﾎｰﾙﾄﾞﾌﾚｰﾑ T 字鋼 囲
FOG：Fiber Optic Gyro，光ファイバジャイロ


謝辞
本稿の投稿に当たり，特別なご配慮を賜りま
した一 般財 団法人 日本 海事協 会様 に御礼 申し
(a) 走行の様子 （b）走行中の検査画像例
上げます．
写真 9 目視検査機能ロボットの実験
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参考文献 (2) 箱山忠重，八木修：衝突点と衝突領域，日本
(1) 箱山忠重，八木修：東京計器における船舶航 航海学会誌 NAVIGATION, Vol.214, pp 25-32
行支援への取組み，日本航海学会誌 2020.11
NAVIGATION，Vol.209，pp.77-78，2019.7.


令和 2 年 11 月 10 日投稿
はこやまただしげ
箱山 忠重 正会員 東京計器株式会社舶用機器システムカンパニー事業戦略室
（〒144-8551 東京都大田区南蒲田 2-16-46）
E-mail：t-hakoyama@tokyo-keiki.co.jp


き く ち とおる
菊地 亨 非会員 東京計器株式会社研究開発センタ第 3 研究課
（〒325-0001 栃木県那須郡那須町大字高久甲 3-1）
E-mail： t-kikuchi@tokyo-keiki.co.jp


し む ら ゆういち
志村 雄一 正会員 東京計器株式会社研究開発センタ第 1 研究課
（〒144-8551 東京都大田区南蒲田 2-16-46）
E-mail：y-shimura@tokyo-keiki.co.jp