Kudan 3D-Lidar SLAM (KdLidar) ユーザー適用例：長く狭い廊下を含むオフィスビルでの位置推定

Technical Release

2022 年 5 月 2 日
Ｋｕｄａｎ株式会社



Kudan 3D-Lidar SLAM (KdLidar) ユーザー適用例：
長く狭い廊下を含むオフィスビルでの位置推定


長く狭い廊下での Lidar SLAM の難易度は？
「オフィスビルや産業用施設での長く狭い廊下」はロボティクスやマッピングにおいて、よく遭
遇しうる環境です。しかし、構造的に同じような風景が繰り返されることと、屋内であるため
GPS が使えないことが組み合わさり、これは SLAM の観点では非常に難易度の高い環境となり
ます（3D Lidar SLAM がどのような仕組みになっているかはこちらのブログ記事（英語のみ）
をご覧ください）。今回は、この一般的に SLAM が難しいと言われる環境でも、簡易なセット
アップで Kudan Lidar SLAM が安定して高い性能を発揮している事例を紹介します。




今回のデモ動画では、Ouster OS0-32 を 3D-lidar として使用し、それ以外のセンサーも
Ouster lidar の内部 IMU も使用しておりません。手持ちの lidar で取得したデータは移動に伴
う細かい動きによって、IMU なしで処理することが通常困難です。そのようなデータも安定し
て処理可能であることも高い性能の証しの一つであり、他の lidar SLAM であれば容易にダブ
りが見えたり、大きな誤差が生じてしまいます。


今回のデータを取得・共有してくれた顧客は、マッピング用途でのこの結果に非常に満足して
います。もちろん IMU を統合することでより高い精度を実現することが可能です。




Kudan Lidar SLAM は、難易度の高い環境でも、外部センサなしで高い精度
を実現
今回のスキャンは、Ouster 社の lidar
（OS1-32）を下記のような手持ちのセットアップで行い、
lidar とその内部 IMU を用いて自己位置推定とマップ作成を行っています。
Kudan Lidar SLAM in action: In long narrow corridors in an office building
（データ・写真提供: 韓国の USC solutions）

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Kudan Lidar SLAM は「loop closure」と呼ばれるより精度を高めるための機能を搭載していま
す。今回のスキャンでは、その loop closure 機能がいくつかの箇所で動作の軌跡をより精度の高
いものへと最適化を行っているのですが、そもそも発生しているドリフト（誤差）が非常に限定
的なため、デモ上ではほとんどその機能の効果が見られません。これは難しい環境でも、Kudan
Lidar SLAM が高い精度を発揮することを明確に示していると言えます。


今回の環境での SLAM は具体的には次のような適用事例で有効となります。
• オフィスビルや産業施設での自律走行サービス・点検ロボット
• 維持・点検用途でのオフィスビルのマッピング
• 商業ビルの工事の進捗管理


下記がより詳細な今回のデモに関する情報です。
− データを取得した区画: 各廊下の長さが 50m - 60m
− 使用したセンサ：Ouster OS1-32 3D lidar（他外部センサ使用せず。ただし Kudan
Lidar SLAM 自体は GPS や IMU といった他センサ統合が可能）
− SLAM の様子はリアルタイムでの処理。後半の点群の写真は事後処理によって生成。


このように Kudan Lidar SLAM の精度の高さを維持しつつ、類似の環境でのロボティクス、
マッピング、屋内位置把握やその他様々な環境での SLAM のニーズに引き続き応えてまいりま
す。




【Ｋｕｄａｎ株式会社について】
Kudan（東証上場コード: 4425）は機械（コンピュータやロボット）の「眼」に相当する人工知
覚（AP）のアルゴリズムを専門とする Deep Tech（ディープテック）の研究開発企業です。人
工知覚（AP）は、機械の「脳」に相当する人工知能（AI）と対をなして相互補完する Deep Tech
として、機械を自律的に機能する方向に進化させるものです。現在、Kudan は高度な技術イノ

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ベーションによって幅広い産業にインパクトを与える Deep Tech に特化した独自のマイルスト
ーンモデルに基づいた事業展開を推進しています。
詳細な情報は、Kudan のウェブサイト（https://www.kudan.io/?lang=ja）をご参照ください。


■会社概要
会 社 名： Ｋｕｄａｎ株式会社
証券コード： 4425
代 表 者： 代表取締役 CEO 項 大雨


■お問い合わせ先はこちら

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